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世界杯买球:NOKOV度量光学三维动作捕捉系统对双臂机器人的协同控制展开
发布时间:2022-09-22 17:58 浏览:[]次

世界杯买球随着现代工业的发展和科学技术的进步,机器人技术已经渗透到社会的各个领域,尤其是机械臂已经成为工业生产的支柱。然而,随着人们生产要求的不断提高,人们迫切希望机器人能够像人类一样执行更加复杂精细的劳动,而单臂机器人无法满足这样的要求。因此,迫切需要开展双臂机器人的相关技术研究。

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上海大学机电工程与自动化学院崔泽老师团队利用NOKOV(公制)光学3D动作捕捉系统开展了双臂机器人协同控制研究。由于在独立运动过程中工作空间重叠机械人手臂,可能会导致双臂机器人的意外碰撞。因此,双臂机器人系统的碰撞检测是机器人臂系统轨迹规划中的重要问题之一。

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崔老师团队首先在机械臂的关键节点上贴上反射标记机械人手臂机械人手臂,然后根据这些反射标记的位置,使用胶囊包围盒的方法对双臂机器人系统的包络进行建模。因此机械人手臂,双臂机器人的碰撞检测可以转化为球体与圆柱体的干涉检测,大大简化了碰撞检测的难度。

此外,在双臂机器人的协调运动中,通常采用主从模式,即一主臂一从臂。对于两个能够协同工作的机械手,需要找到主臂的关节位置和速度与从臂的关节位置和速度之间的协调关系,这是由一组完整的方程约束来指定的。NOKOV(公制)光学3D动作捕捉系统在使用过程中不仅可以给出反射标记点的亚毫米级精确坐标,还可以给出点对应形成的刚体的速度、加速度、欧拉角等数据。在协同工作的过程中,给出实时数据来确定约束关系。

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长期以来机械人手臂,工业机械臂市场一直被欧洲和日本的一些老牌企业垄断。NOKOV测量动作捕捉愿为国内工业机械臂产业助力,继续为国产机械臂和双臂机器人系统的研发和进步赋能。

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